ユニバーサルロボットで把持チェック・二段階運転はどのように行いますか？
ティーチングペンダントでの操作方法を説明します。
下記例は通信制御での設定方法になります。
通信設定と把持エラー（チェック）と押し込み運転（二段階運転）についての説明します。
通信設定
RS-485通信でのハンド操作
- “設置設定”をタップします。
- “ARH ロボットハンド”をタップします。
- “通信”のタブをタップします。
- “RS485”をタップします。
USBでのハンド操作
- USB - RS-485変換器を使用する場合は、“USB-RS485変換器を使用する”にチェックをいれます。
把持チェック
- ワークを外側から掴む場合は“外径把持”、内側から掴む場合は“内径把持”を選択します。
- “待機 = ON”にチェックを入れます。
- “把持 = ON”にチェックを入れます。
- 把持チェック範囲の入力欄をタップし、把持チェック範囲の下限と上限を調整します。
押し込み運転（二段階運転）
- 押し込み運転を行うには、押し込み量(pos)のパラメータを0以外に設定し、押し込み速度(spd)と押し込みトルク(trq)を調整します。
- “把持テスト”をタップすることで、実動作によるパラメータ確認ができます。
